Servo lub cev muaj zog feem ntau siv rau hauv cov khoom siv automation, tshwj xeeb tshaj yog tswj txoj haujlwm. Feem ntau hom ntawm servo lub cev muaj zog tswj txoj haujlwm. Tus maub los xa tawm pulses los tswj kev ua haujlwm ntawm servo lub cev muaj zog. Txhawm rau kom ntseeg tau tias lub cev muaj suab nrov, kom deb li deb tau, lub sijhawm ntawm inertia piv kuj tseem ceeb heev. Nws tuaj yeem raug xa mus los ntawm tus lej teev los ntawm kev kawm tus kheej, thiab tom qab ntawd teeb tsa lub sijhawm nce nrawm thiab nrawm sib koom ua ke kom ntseeg tau tias kev ua haujlwm tsis tu ncua ntawm qhov nrawm thiab qhov tseeb ntawm txoj haujlwm tuaj yeem tswj tau.
(1) Txoj hauj lwm proportional nce
Teem lub proportional nce ntawm txoj hauj lwm voj regulator. Qhov loj dua qhov teeb tsa tus nqi, qhov nce siab dua, qhov loj dua qhov nruj, thiab qhov me dua txoj hauj lwm lag nyob rau hauv tib lub sij hawm qhia mem tes mob. Tab sis loj heev tus nqi yuav ua rau oscillations los yog overshoot. Parameter qhov tseem ceeb yog txiav txim los ntawm cov qauv servo system tshwj xeeb thiab cov xwm txheej thauj khoom.
(2) Txoj hauj lwm feedforward nce
Teem lub feedforward nce ntawm txoj hauj lwm voj. Qhov loj dua tus nqi teeb tsa, qhov me dua txoj hauj lwm lag nyob rau hauv txhua zaus ntawm kev qhia pulse, qhov loj dua qhov kev nce qib ntawm txoj hauj lwm voj, qhov siab dua cov yam ntxwv ntawm kev tswj qhov system, tab sis nws yuav ua rau txoj hauj lwm ntawm qhov system. tsis ruaj khov, yooj yim los tsim oscillation. Yog tias tsis xav tau cov yam ntxwv siab, qhov ntsuas no feem ntau yog teem rau 0, qhia txog qhov ntau ntawm 0 mus rau 100 feem pua.
(3) proportional nce ceev
Teem lub proportional nce ntawm tus ceev regulator. Qhov siab dua qhov teeb tsa, qhov nce siab dua thiab siab dua qhov tawv. Tus nqi parameter yog txiav txim siab raws li qhov tshwj xeeb servo tsav system qauv thiab tus nqi thauj khoom. Feem ntau, qhov loj dua qhov load inertia, qhov loj dua tus nqi teev. Nyob rau hauv cov xwm txheej uas lub system tsis tsim oscillation, sim teem ib tug loj tus nqi.
(4) Lub sij hawm tsis tu ncua ntawm kev sib koom ua ke
Teem lub sij hawm tsis tu ncua ntawm tus tswj ceev. Qhov me me ntawm qhov teeb tsa tus nqi, qhov nrawm nrawm dua. Parameter qhov tseem ceeb raug txiav txim raws li qhov tshwj xeeb servo tsav system qauv thiab thauj khoom. Feem ntau, qhov loj dua qhov load inertia, qhov loj dua tus nqi teev. Nyob rau hauv cov xwm txheej uas lub kaw lus tsis tsim oscillation, sim teeb tsa tus nqi me me.
(5) ceev tawm tswv yim lim yam
Teem lub nrawm tawm tswv yim qis dhau lim cov yam ntxwv. Qhov loj dua tus nqi, qhov tsawg dua qhov kev txiav tawm thiab qhov me me ntawm lub suab nrov tsim los ntawm lub cev muaj zog. Yog hais tias lub load inertia loj, lub teeb nqi yuav raug txo kom tsim nyog. Tus lej loj dhau yuav ua rau cov lus teb qeeb thiab tuaj yeem ua rau oscillations. Qhov tsawg dua tus nqi, qhov ntau dua qhov kev txiav tawm ntau zaus thiab qhov nrawm nrawm dua cov lus teb. Yog tias xav tau kev teb ceev dua, cov nqi teeb tsa tuaj yeem raug txo kom tsim nyog.
(6) Maximum tso zis torque teeb
Teem lub internal torque txwv ntawm servo tsav. Tus nqi teev yog qhov feem pua ntawm qhov ntsuas torque. Lub sijhawm twg los xij, qhov kev txwv no muaj txiaj ntsig zoo rau qhov chaw ua kom tiav cov mem tes hauv qab qhov teeb tsa txoj haujlwm tswj hom. Qhov kev ntsuas no muab lub hauv paus rau tus neeg tsav tsheb los txiav txim seb qhov kev tso npe ua tiav nyob rau hauv txoj haujlwm tswj hom. Thaum tus naj npawb ntawm cov pulses seem nyob rau hauv txoj hauj lwm deviation txee yog tsawg dua los yog sib npaug ntawm tus nqi teev los ntawm qhov parameter no, tus neeg tsav tsheb txiav txim siab tias qhov chaw ua tiav lawm, thiab lub teeb liab hloov pauv nyob rau hauv qhov chaw yog ON, txwv tsis pub nws yog OFF.
Nyob rau hauv txoj hauj lwm tswj hom, qhov tso zis txoj hauj lwm positioning tiav teeb liab, acceleration thiab deceleration lub sij hawm tas li yog teem rau sawv cev rau lub cev muaj zog acceleration lub sij hawm ntawm {{0}} rau 2000r/min los yog deceleration sij hawm ntawm 2000 rau 0r/min. Acceleration thiab deceleration yam ntxwv yog linear arrival ceev ntau teem sij hawm tuaj txog ceev nyob rau hauv tsis-txoj hauj lwm tswj hom, yog hais tias qhov ceev ntawm lub servo lub cev muaj zog tshaj qhov teeb meem no, qhov ceev tuaj txog hloov teeb liab yog ON, txwv tsis pub nws yog OFF. Nyob rau hauv txoj hauj lwm tswj hom, qhov parameter no tsis siv. Nws tsis muaj teeb meem ntawm kev sib hloov.
(7) Manually kho qhov nce tsis tau
Kho qhov ceev proportional nce KVP tus nqi. Thaum lub servo system raug teeb tsa, qhov ntsuas yuav tsum tau hloov kho kom lub kaw lus tig ruaj khov. Ua ntej kho qhov ceev proportional nce KVP tus nqi. Ua ntej kev hloov kho, qhov sib txawv nce KVI thiab qhov sib txawv nce KVD yuav tsum tau hloov mus rau xoom, thiab tom qab ntawd tus nqi KVP maj mam nce; Nyob rau tib lub sijhawm, saib seb puas muaj qhov txaus oscillation thaum lub servo lub cev muaj zog nres, thiab kho cov KVP tsis manually los saib seb qhov kev sib hloov ceev pom tseeb nce thiab poob. Thaum KVP tus nqi nce mus rau qhov tshwm sim saum toj no, KVP tus nqi yuav tsum tau txo qis rov qab los ua kom lub oscillation tshem tawm thiab kev sib hloov ceev. Lub sijhawm no, tus nqi KVP yog tus nqi parameter uas tau txiav txim ua ntej. Yog tias tsim nyog, tom qab KⅥ thiab KVD hloov kho, tuaj yeem rov kho dua kom ua tiav cov txiaj ntsig zoo.
Kho tus nqi ntawm ib qho nce KⅥ. Maj mam nce qhov sib npaug nce KVI tus nqi, kom cov nyhuv ib txwm maj mam tsim. Raws li tuaj yeem pom los ntawm cov lus qhia saum toj no rau kev tswj hwm ib leeg, thaum KVP tus nqi nce mus rau qhov tseem ceeb, nws yuav tsim oscillation thiab instability. Ib yam li KVP tus nqi, KVI tus nqi yuav raug txo rov qab los ua kom lub oscillation tshem tawm thiab qhov kev sib hloov ceev ruaj khov. Lub sijhawm no, KVI tus nqi yog qhov ua ntej txiav txim siab tus nqi.
Kho qhov sib txawv nce KVD tus nqi. Lub hom phiaj tseem ceeb ntawm qhov sib txawv nce yog ua kom lub nrawm tig smoothly thiab txo qhov overshoot. Yog li ntawd, nce tus nqi KVD maj mam tuaj yeem txhim kho qhov nrawm nrawm.
Kho txoj hauj lwm proportional nce KPP tus nqi. Yog tias tus nqi KPP raug kho ntau dhau lawm, qhov chaw ntawm lub cev muaj zog overshoot yuav loj dhau thaum lub servo lub cev muaj zog, ua rau muaj kev tsis ruaj khov. Nyob rau lub sijhawm no, tus nqi KPP yuav tsum raug txo kom txo tau qhov overshoot thiab zam qhov chaw tsis ruaj khov. Txawm li cas los xij, nws tsis tuaj yeem hloov kho me me kom txo tau qhov chaw ua haujlwm. Yog li ntawd, kev hloov kho yuav tsum tau ua tib zoo sib xws.
(8) Tsis siv neeg kho qhov nce tsis tau
Niaj hnub no servo drives yog microcomputerized, thiab feem ntau ntawm lawv muaj autogain tuning functions los lis feem ntau load. Thaum kho qhov tsis zoo, koj tuaj yeem siv qhov kev hloov pauv tsis siv neeg ua haujlwm ua ntej, thiab tom qab ntawd manually kho cov kev txwv thaum tsim nyog.
Qhov tseeb, kev hloov pauv tsis siv neeg kuj muaj kev xaiv Chaw, feem ntau muab faib ua ntau theem ntawm kev tswj cov lus teb, xws li cov lus teb siab, nruab nrab cov lus teb, cov lus teb qis, cov neeg siv tuaj yeem teeb tsa raws li qhov xav tau tiag tiag.