Kev tswj kev txav yog ib qho ntawm cov cores hauv kev lag luam tswj kev lag luam, uas ua lub luag haujlwm loj hauv kev luam ntawv, ntim, sib dhos thiab lwm yam kev lag luam. Kev tswj kev txav los ntawm kev tswj lub cev muaj zog, lub luag haujlwm ntawm kev tswj lub cev muaj zog yog tswj hwm lub cev muaj zog torque, ceev, txoj haujlwm thiab lwm yam, kom lub cev muaj zog ua kom tiav qhov kev txiav txim. Kev tswj cov lus tsa suab yog ua raws li kev tswj hwm lub cev muaj zog kom ua tiav kev tswj hwm ntawm ntau lub cev muaj zog, kev tswj cov lus tsa suab tau txais kev sib koom ua ke ntau lub cev muaj zog kom ua tiav cov lus teev tseg. Daim ntawv thov ntawm cov txheej txheem kev tswj hwm txoj kev nyuaj thiab meej tsis tsuas yog txo cov nqi tsim khoom, tab sis kuj txo qhov tshwm sim ntawm kev ua haujlwm tsis raug thiab txhim kho cov khoom zoo. Niaj hnub no, nrog rau kev loj hlob sai ntawm kev lag luam kev lag luam automation technology, ntau yam kev tswj kev txav tau siv dav hauv kev lag luam logistics thiab cov kab sib dhos loj.
Cov neeg hlau caj npab uas nquag tshwm sim hauv peb lub zeem muag yog qhov tseem ceeb tshaj plaws ntawm kev sib txuas ntawm kev tswj xyuas qhov system los pab kev tsim khoom lag luam. Tam sim no, cov neeg hlau zoo tshaj plaws nyob rau hauv lub ntiaj teb no muaj 7 gearless pob qij txha, txhua lub cev muaj zog sib koom ua ke. Thaum lub manipulator nyob rau hauv ib txwm ua hauj lwm, lub zog tswj system tswj xya lub cev muaj zog nyob rau tib lub sij hawm, kom tus manipulator tau yooj yim tuav cov khoom ntawm txhua txoj hauj lwm hauv qhov chaw. Tsis tas li ntawd xwb, nws tuaj yeem ua tau lwm yam haujlwm nyuaj, nws tuaj yeem pab tib neeg ntxuav lossis ua si twj.
Ob peb xyoos dhau los, cheb neeg hlau tau tawg hauv Is Taws Nem raws li qhov tseem ceeb ntawm kev tswj cov lus tsa suab. Lub zog tswj qhov system yuav tsav lub cev muaj zog ua haujlwm sib txawv, kom tus neeg hlau tuaj yeem ua tiav txoj haujlwm zoo. Nyob rau hauv lub Hoobkas, tus neeg hlau caj npab yog dav siv nyob rau hauv lub rooj sib txoos kab, nyob rau hauv lub tsheb manufacturing los ua ke kab, tus neeg hlau caj npab tau yooj yim nqa kaum tawm kilograms los yog txawm pua pua ntawm kilograms ntawm qhov chaw kom tiav vuam thiab sib dhos. Peb tuaj yeem pom tias cov tshuab tswj kev txav tsis yog tsuas yog siv hauv kev lag luam, tab sis kuj hauv peb lub neej.
Yuav kom nkag siab txog kev tswj cov lus tsa suab, nws yog ib qho tsim nyog yuav tsum tau tsom mus rau cov executors ntawm cov lus txib - lub cev muaj zog. Feem ntau ntawm cov motors siv nyob rau hauv lub zog tswj system yog stepper motors thiab servo motors. Cov nram qab no Xiaobian yuav qhia luv luv txog ob hom motors.
1 Kauj ruam lub cev muaj zog
Stepping lub cev muaj zog tuaj yeem hloov pauv lub tswv yim mem tes teeb liab mus rau hauv qhov kev hloov pauv, nyob rau hauv kev ua haujlwm ib txwm ntawm lub kauj ruam, lub cev muaj zog, txoj hauj lwm, ntxiv lossis rho tawm nrawm tsuas yog nyob ntawm qhov zaus thiab tus lej ntawm cov cim mem tes, thiab tsis cuam tshuam los ntawm kev hloov pauv. . Thaum tus tsav tsheb stepper lub cev muaj zog tau txais lub teeb liab mem tes, nws tsav lub stepper lub cev muaj zog tig ntawm lub kaum sab xis ntawm qhov teeb tsa. Nws yog hu ua "step Angle," thiab nws txoj kev sib hloov yog ua tiav ib kauj ruam, ib kauj ruam ntawm ib lub sij hawm, thiab qhov ntawd yog qhov uas stepon motor tau txais nws lub npe.
2 Servo lub cev muaj zog
Lub servo lub cev muaj zog hloov cov teeb liab tau txais hluav taws xob rau hauv cov zis tawm ntawm lub cev ntawm lub cev. servo lub cev muaj zog tsav tsheb tswj peb-theem hluav taws xob los ua ib qho chaw electromagnetic, thiab lub rotor tig nyob rau hauv qhov kev txiav txim ntawm lub magnetic teb. Lub encoder ntawm lub servo lub cev muaj zog pub rov qab lub teeb liab rau tus neeg tsav tsheb, thiab tus neeg tsav tsheb kho lub kaum sab xis ntawm lub rotor raws li kev sib piv ntawm cov lus tawm tswv yim thiab tus nqi phiaj.
Kev sib piv ntawm ob hom motors
1. Cov kev tswj sib txawv
Stepper lub cev muaj zog adopts qhib-voj tswj, servo lub cev muaj zog txais kaw-voj tswj, qhov sib txawv ntawm ob txoj kev tswj yog tias kaw-voj tswj yuav sib piv cov hom phiaj tus nqi thiab tus nqi tiag tiag, kho lub cev muaj zog txoj hauj lwm, piv nrog rau kev tswj qhov tseeb ntawm servo lub cev muaj zog yog zoo dua li stepper motor.
2. Qhov sib txawv tswj qhov tseeb
Qhov ntau theem ntawm stepper lub cev muaj zog, qhov siab dua nws qhov tseeb yuav yog. Lub {{0}}theem lub cev muaj zog muaj tus nqi qis, tab sis qhov kev vibration loj ntawm qhov qis qis, thiab lub zog torque poob nrawm ntawm kev kub ceev. 5-theem lub cev muaj zog muaj kev vibration me me thiab kev ua haujlwm siab ceev, uas yog 30 ~ 50 feem pua siab dua qhov ceev ntawm 2-theem lub cev muaj zog, thiab tuaj yeem hloov lub servo lub cev muaj zog hauv qee lub sijhawm. Lub servo lub cev muaj nws tus kheej encoder, ntau qhov ntsuas ntawm lub encoder, qhov tseeb dua. Feem ntau, qhov tseeb ntawm servo lub cev muaj zog yog sib npaug rau lub kaum sab xis ntawm 0.036 degrees stepper lub cev muaj zog, ntawm chav kawm, tsis muaj cov kauj ruam me me Lub kaum sab xis ntawm lub tshuab stepper, lub kauj ruam lub kaum sab xis ntawm lub tshuab stepper yog 1.8, saum toj no. Tsuas yog ib qho piv txwv, yog li, nyob rau hauv kev siv ntawm high-precision suab tswj, kev ua tau zoo ntawm lub servo lub cev muaj zog deb tshaj lub stepper motor.
3. Cov yam ntxwv sib txawv tsawg zaus
Tsis zoo li servo motors, stepper motors siv damping technology los yog subdivision technology kom kov yeej tsis tshua muaj kev vibration tshwm sim ntawm tsawg ceev. Stepper lub cev muaj zog ntawm qhov ceev tsis tshua muaj kev vibration tshwm sim, thiab servo lub cev muaj zog txawm tias nyob rau hauv kev kub ceev lossis qis qis yuav tsis tshwm sim tshwm sim.
4. Kev ua kis las sib txawv
Stepper lub cev muaj zog rau qhib lub voj tswj, pib zaus siab dhau los yog qhov loj heev yooj yim ua rau qhov tshwm sim ntawm cov kauj ruam poob, nres ceev yog qhov yooj yim heev rau overshoot phenomenon, servo lub cev muaj zog rau kaw lub voj tswj, servo tsav tau ncaj qha coj cov lus tawm tswv yim. teeb liab ntawm lub cev muaj zog encoder-tsim nyob rau hauv ceev voj thiab txoj hauj lwm voj, feem ntau yuav tsis tshwm sim poob los yog overshoot tshwm sim.
5. Ceev nws txawv raws li
Nws yuav siv ntau pua milliseconds rau stepper lub cev muaj zog kom nrawm los ntawm qhov zoo li qub mus rau kev ua haujlwm ceev, thaum servo lub cev muaj zog feem ntau tsuas yog siv ob peb milliseconds, uas tuaj yeem siv rau kev tswj lub sijhawm uas yuav tsum tau pib sai thiab nres.
Los ntawm kev sib piv saum toj no, servo lub cev muaj zog zoo dua li stepper lub cev muaj zog hauv ntau yam ntawm kev ua tau zoo, uas tsis yog peb nyob rau hauv kev xaiv lub cev muaj zog qauv thaum tag nrho servo lub cev muaj zog ntawm kab? Tsis yog li ntawd, tus nqi ntawm servo lub cev muaj zog yuav ntau dua li lub cev muaj zog stepper, stepper lub cev muaj zog yuav tuav lub servo lub cev muaj zog raws li kev ua haujlwm ntawm tus nqi, tom qab paub tus yam ntxwv ntawm ob lub cev muaj zog, raws li kev xav tau sib txawv, nws yog ib qho tseem ceeb tshwj xeeb tshaj yog rau kev ua haujlwm zoo. xaiv hom lub cev muaj zog.
Kev tswj cov tshuab tsis yog tsuas yog tsim los ntawm lub cev muaj zog thiab cov tsav tsheb, tab sis tseem ceeb tshaj qhov lawv yog kev tswj hwm, tswj cov tswv yim lossis algorithms uas tswj kev txav ntawm ntau lub cev muaj zog. Piv txwv li, muaj cov lus tsa suab nyob rau hauv uas lub turntable uas tau tsav los ntawm ob lub cev muaj zog yog ntim nrog zaj duab xis, yog li ntawd cov yeeb yaj kiab tuaj yeem raug mob los ntawm ib lub turntable mus rau lwm qhov ntawm lub teeb nrawm yam tsis muaj kev tawg. Nyob rau hauv tus txheej txheem ntawm zaj duab xis winding, winding txoj kab uas hla ntawm ob lub turntable yuav hloov tas li. Txhawm rau kom ntseeg tau tias cov yeeb yaj kiab tsis tawg thiab ua tau raws li qhov teev cov zaj duab xis winding ceev, nws yog ib qho tsim nyog yuav tsum tau kho qhov ceev ntawm ob lub motors tas li. Nyob rau hauv cov ntaub ntawv no, PID algorithm yuav tsum tau ua kaw-voj tswj, thiaj li hais tias tus nqi tawm tswv yim ntawm cov khoom tswj: nro cuam tshuam qhov ceev ntawm lub cev muaj zog. Nyob rau hauv txoj kev no, cia siab rau qhov kev ua tau zoo ntawm cov lus teb ceev ceev ntawm lub servo lub cev muaj zog, qhov ceev yog txo thaum qhov nro loj heev, thiab qhov ceev yog ceev thaum lub nro me me heev. Raws li kev hloov kho tas li, qhov nro thiab winding ceev ntawm zaj duab xis ua tau raws li qhov yuav tsum tau ua.
Ntxiv nrog rau PID algorithm, qhov sib txawv ntawm qhov kev sib txuas ntxiv algorithm kuj tseem siv rau hauv kev tswj hwm kev tswj hwm nrog 6 degrees ntawm kev ywj pheej lossis txawm tias 7 degrees ntawm kev ywj pheej los xyuas kom meej tias tus tswj hwm khiav mus rau qhov chaw teev tseg. Qhov zoo ntawm cov txheej txheem tswj kev txav txav txiav txim siab seb lub kaw lus puas muaj kev nyab xeeb thiab txhim khu kev qha, thiab seb qhov kev ua haujlwm siab npaum li cas. Muaj peev xwm tsim qhov program zoo heev yuav ua rau peb muaj kev sib tw ntau dua.