Cov yam ntxwv ntawm tus neeg hlau tswj qhov system
Cov qauv ntawm cov neeg hlau txais yuav cov qauv qhib qhov sib txuas, thiab cov lus tsa suab ntawm txhua qhov sib koom ua ke yog ywj siab. Txhawm rau kom paub qhov kev txav mus los ntawm qhov kawg taw tes, kev sib koom ua ke ntawm ntau lub pob qij txha yuav tsum tau ua. Yog li ntawd, nws txoj kev tswj hwm yog qhov nyuaj dua li qhov kev tswj hwm zoo tib yam, nrog rau cov yam ntxwv hauv qab no:
1. Robot tswj yog ze ze rau cov qauv kinematics thiab dynamics. Lub xeev ntawm cov neeg hlau tes tuaj yeem piav qhia hauv ntau qhov sib koom ua ke. Raws li qhov yuav tsum tau xaiv qhov sib txawv siv kev sib koom ua ke thiab ua qhov kev hloov pauv tsim nyog;
2. Nws yog feem ntau yuav tsum tau daws cov teeb meem pem hauv ntej thiab thim rov qab ntawm cov lus tsa suab. Tsis tas li ntawd, nws tseem yuav tsum tau xav txog kev cuam tshuam ntawm inertial rog, sab nraud rog (xws li lub ntiajteb txawj nqus), Coriolis rog, thiab centritic rog.
3, ib tug neeg hlau yooj yim kuj muaj tsawg kawg yog 3 mus rau 5 degrees ntawm kev ywj pheej, ntau cov neeg hlau nyuaj muaj ntau tshaj li kaum ob, lossis txawm kaum kaum ntawm kev ywj pheej. Txhua qib ntawm kev ywj pheej feem ntau muaj cov txheej txheem servo, uas yuav tsum tau sib koom ua ke los tsim ib qho kev tswj hwm ntau yam.
4. Organically sib koom ua ke ntau yam ywj pheej servo systems kom lawv ua raws li tib neeg lub siab nyiam, thiab txawm muab cov neeg hlau rau qee yam kev txawj ntse. Txoj haujlwm no tsuas yog ua tiav los ntawm lub computer. Yog li ntawd, lub tshuab tswj neeg hlau yuav tsum yog lub tshuab computer.
5, tus qauv lej piav qhia txog lub xeev thiab kev txav ntawm cov neeg hlau yog cov qauv uas tsis yog-linear, nrog rau cov xeev sib txawv thiab cov kev hloov pauv ntawm cov quab yuam sab nraud, nws cov kev ntsuas kuj tseem hloov pauv, thiab tseem muaj qhov sib txuas ntawm qhov sib txawv.
6, kev txav ntawm cov neeg hlau tuaj yeem ua tiav los ntawm kev sib txawv thiab txoj hauv kev, yog li ntawd, muaj qhov teeb meem "zoo tshaj". Cov neeg hlau siab tshaj plaws tuaj yeem siv txoj kev txawj ntse tsim los tsim cov ntaub ntawv loj loj nrog cov khoos phis tawj, nrog kev pab ntawm cov ntaub ntawv hauv paus rau kev tswj hwm, kev txiav txim siab, kev tswj hwm thiab kev ua haujlwm.
Ib txwm siv lub tshuab tsis siv neeg tsis yog tsom rau nws tus kheej ua, thaum lub zog tswj kev lag luam neeg hlau tsom ntau dua rau kev sib raug zoo ntawm lub cev thiab cov khoom lag luam.
Yog li ntawd, cov neeg hlau tswj qhov system yog ib qho kev sib koom ua ke, nonlinear multivariable tswj system ze ze rau kinematics thiab cov ntsiab lus dynamics.
Raws li qhov xwm txheej ua haujlwm sib txawv, tuaj yeem muaj ntau yam kev tswj hwm sib txawv, los ntawm kev ua haujlwm yooj yim automation, microprocessor tswj mus rau lub computer me me thiab lwm yam.
Cov yam ntxwv thiab cov kev cai yooj yim ntawm kev tswj cov neeg hlau
Txhawm rau ua kom zoo tswj cov neeg hlau, nws yog ib qho tseem ceeb kom paub cov yam ntxwv ntawm cov neeg hlau tswj, thiab los ntawm qhov peb paub txog cov neeg hlau muaj zog, nws muaj cov khoom nram qab no:
1. Lub ntsiab lus ntawm neeg hlau yog ib qho uas tsis yog-linear. Muaj ntau yam uas ua rau lub nonlinearity ntawm cov neeg hlau, xws li cov qauv, kis tau tus mob, cov khoom tsav tsheb thiab lwm yam.
2. Muaj cov nyhuv coupling ntawm cov pob qij txha, uas yog manifested raws li kev txav ntawm ib qho kev sib koom tes. Yuav muaj kev cuam tshuam zoo rau lwm cov pob qij txha, yog li txhua qhov sib koom ua ke yuav tsum muaj kev cuam tshuam los ntawm kev txav ntawm lwm cov pob qij txha.
3, yog lub sijhawm sib txawv ntawm lub sijhawm, thiab cov kev hloov pauv hloov pauv nrog txoj haujlwm ntawm kev sib koom ua ke.
Los ntawm qhov pom ntawm kev siv, cov neeg hlau yog cov khoom siv automation tshwj xeeb, thiab nws cov kev tswj hwm muaj cov yam ntxwv thiab cov cai hauv qab no:
1, multi-axis motion coordination tswj los tsim kom tau qhov yuav tsum tau ua hauj lwm trajectory. Vim hais tias tus neeg hlau tes taw yog kev sib txuas ntawm txhua qhov kev sib koom ua ke, txhawm rau ua kom tes txav tau raws li txoj cai lij choj, nws yog ib qho tsim nyog los tswj kev sib koom tes ntawm txhua qhov kev sib koom ua ke, suav nrog kev txav mus los, kev ua ntu zus thiab lwm yam ntawm kev sib koom tes.
2, siab txoj hauj lwm raug, loj ceev ntau yam
3. Qhov kev ua yuam kev zoo li qub ntawm lub kaw lus yuav tsum me me
4. Qhov kev ua yuam kev tshaj tawm ntawm txhua qhov sib koom ua ke yuav tsum ua raws li qhov ua tau
5, txoj hauj lwm tsis overshoot, dynamic teb sai li sai tau
6, yuav tsum tau siv ntxiv (tshem tawm) ceev tswj
7, los ntawm kev ua haujlwm ntawm kev pom, kev tswj hwm yuav tsum muaj kev sib txuas ntawm tus txiv neej-tshuab zoo, kom deb li deb tau los txo cov kev xav tau ntawm tus neeg teb xov tooj.
8. Los ntawm qhov kev xav ntawm tus nqi system, nws yuav tsum tau txo cov nqi kho vajtse ntawm qhov system kom ntau li ntau tau, thiab ntau txoj kev siv software servo yog siv los txhim kho kev ua haujlwm ntawm kev tswj hwm.
Robot tswj hom:
Tsis muaj kev sib koom ua ke rau kev faib tawm ntawm kev lag luam neeg hlau tswj hom:
1. Neeg hlau txiav txim tswj hom
2. Neeg hlau txoj kev tswj hom
(1. Robot txoj hauj lwm tswj hom: positioning tswj hom - tsau txoj hauj lwm hom, multi-point txoj hauj lwm hom, servo tswj hom; Txoj kev tswj hom: nruam trajectory tswj, point-to-point tswj)
(2. Robot ceev tswj hom: ceev tswj hom - tsau ceev tswj, hloov pauv ceev tswj; Acceleration tswj hom - tsau acceleration tswj hom, hloov pauv acceleration tswj hom)
(3. Tswj hom ntawm neeg hlau quab yuam)
Robot action sequence control mode
3. Robot qhia tswj hom
(1. Kev qhia nrog cov neeg hlau tiag tiag: txoj kev qhia ncaj qha - theem fais fab sib cais los ntawm kev qhia, thiab qib servo txuas nrog rau kev qhia; Kev tswj chaw taws teeb - txoj kev qhia lub thawv qhia, txoj kev qhia joystick, txoj kev qhia ua qhev)
(2. Tsis muaj kev qhia neeg hlau: txoj kev qhia tsis ncaj - qauv neeg hlau tus lej, tus lej tshwj xeeb; Txoj kev qhia tawm off-line -- cov lus qhia tus lej qhia, duab qhia, software qhia lus)
Neeg hlau tswj qhov system qauv thiab ua haujlwm hauv paus ntsiab lus
Ib qho kev lag luam neeg hlau feem ntau muab faib ua ob ntu: lub cev lub cev thiab kev tswj hwm. Cov ntsiab lus ntawm kev tswj cov neeg hlau feem ntau suav nrog lub khoos phis tawj kho vajtse thiab kev tswj hwm kev ua haujlwm software, cov khoom siv nkag / tawm thiab cov khoom siv, tsav system, sensor system.
Kev tswj hwm ntawm kev lag luam neeg hlau yog ib feem tseem ceeb ntawm cov neeg hlau ua kom tiav cov haujlwm kom txiav txim siab. Cov haujlwm tseem ceeb yog:
1. Kev ua haujlwm nco
2. Kev qhia ua haujlwm
3, nrog cov khoom siv peripheral hu ua haujlwm
4, kev sib koom ua haujlwm teeb tsa
5, txiv neej-tshuab interface
6. Sensor interface
7. Txoj haujlwm servo muaj nuj nqi
8. Kev kuaj mob tsis raug thiab kev tiv thaiv kev nyab xeeb muaj nuj nqi