Thaum tsim ib txoj haujlwm automation uas cuam tshuam nrog cov khoom txav lossis qee yam kev ua haujlwm rov ua dua, qhov project yuav tau txais txiaj ntsig los ntawm kev suav nrog cov neeg hlau. Kev xaiv cov neeg hlau zoo yuav txo tus nqi tsim thiab ua kom muaj kev vam meej. Cov ntawv thov yooj yim tsuas yog siv cov txheej txheem rov ua dua tshiab, tab sis ntxiv lub tshuab tsis pom kev, lossis ntxiv cov txheej txheem kev ntsuas kev ntsuas cov cuab yeej txuas nrog lub tshuab tswj cov neeg hlau, tuaj yeem tso cai rau cov neeg hlau kom ua tiav cov lus tsa suab, uas tuaj yeem hloov cov lus tsa suab tiag tiag. neeg hlau.
Cov neeg muag khoom neeg hlau tuaj yeem pab cov neeg siv xaiv cov kab ke nrog kev muaj peev xwm ua haujlwm. Muaj ntau cov yeeb yaj kiab hauv Is Taws Nem uas qhia cov tshuab neeg hlau hauv ntau qhov kev tawm suab, yog li nco ntsoov tias thaum saib cov yeeb yaj kiab no, yog tias lawv yog cov chaw tsim khoom, cov neeg hlau hauv cov yeeb yaj kiab feem ntau ua haujlwm ntawm qhov txwv ntawm nws qhov kev ua tau zoo. Tab sis hauv kev siv tswv yim, nws tsis tuaj yeem ua rau cov neeg hlau khiav tsis tu ncua thaum nws qhov kev ua tau zoo ntawm nws qhov txwv.
Ntau tus neeg tsim khoom tsim muaj kev tsim qauv thiab simulation software los pab cov neeg siv khoom xaiv cov neeg hlau uas zoo tshaj plaws raws li lawv cov kev xav tau. "LOSTPED" pab txhais cov ntaub ntawv xav tau los tsim cov neeg hlau tsis muaj, thauj khoom, sib txawv, ceev, kev ua haujlwm, raug, ib puag ncig thiab lub luag haujlwm lub voj voog yog cov ntaub ntawv xav tau los tsim kom zoo thiab tsim lub tshuab robotic lossis txhua daim ntawv thov kev tswj xyuas.
Muaj ntau ntau hom neeg hlau uas tuaj yeem xaiv los ntawm cov neeg siv khoom. Txhua tus neeg hlau muaj qee qhov tshwj xeeb ntxiv los kho daim ntawv thov raws li tus neeg siv khoom xav tau.
Multi-joint neeg hlau
Thaum cov neeg feem coob xav txog kev lag luam robots, lawv pom qee yam ntawm cov neeg hlau ntau yam. Hom neeg hlau no feem ntau tshwm sim hauv kev tshaj tawm hauv TV thiab cov yeeb yaj kiab ntsig txog kev lag luam. Tsis muaj lub ntsiab lus nruj ntawm cov neeg hlau ntau yam, uas tau piav qhia tias muaj lub hauv paus ruaj khov nrog 4 mus rau 6 axes ntawm cov pob qij txha. Qhov tseeb, muaj articulated robots nrog tsawg li 2 axes thiab ntau li 10 axes. Tsis tas li ntawd, tus neeg hlau caj npab End Tool (EOAT) tuaj yeem muab kev xaiv ntau dua. Ib qho qauv ntawm cov neeg hlau sib koom ua ke yog lawv lub peev xwm ua haujlwm hauv 3D qhov chaw lossis chaw ua haujlwm. Qhov chaw ua haujlwm loj tshaj plaws ntawm ntau tus neeg hlau sib koom ua ke zoo ib yam li ib puag ncig, thiab nws feem ntau txhais cov ntsiab lus hauv qhov chaw uas siv lub polar coordinate system.
Cov neeg hlau sib koom ua ke tau siv dav vim nws qhov kev ua haujlwm loj, nws tuaj yeem tso lub cuab yeej kawg ntawm tus neeg hlau caj npab ntawm ze li ntawm cov dav hlau tsis kawg ntawm yuav luag txhua lub kaum. Piv txwv li, nyob rau hauv welding, ib tug multi-joint neeg hlau uas siv cov txheej txheem vuam yog ntau nruam thiab rov ua dua ib tug tib neeg. Thaum lub workpiece nyob rau hauv ib qho chaw ruaj khov, lub vuam nozzle tuaj yeem nrhiav qhov pom kev deb, lub kaum sab xis thiab nrawm. Txawm hais tias lub workpiece tsis yog perpendicular mus rau lub hauv paus neeg hlau, tus neeg hlau tuaj yeem siv 3D laser thiab lub zeem muag ntawm lub tshuab kom raug thiab rov kuaj xyuas dua. Lwm daim ntawv thov ntawm ntau cov neeg hlau muaj xws li pleev xim, drilling, tapping, txiav, tuaj tos-thiab-qhov chaw, tuav cov khoom, ntim, thiab sib dhos.
Ntawm cov hom neeg hlau uas tau tham hauv daim ntawv no, cov neeg hlau sib koom ua ke raug nqi ntau dua. Kev ua haujlwm yooj yim ntawm cov neeg hlau sib koom ua ke feem ntau tuaj yeem ua tiav los ntawm kev qhia cov ntsiab lus thiab ua haujlwm ncaj qha, thiab txoj haujlwm nyuaj yuav tsum tau sau cov lej rau tus tswj. Cov neeg ua haujlwm teb tuaj yeem hloov kho lossis kho qhov chaw ntawm tus neeg hlau.
SCARA neeg hlau
Cov Kev Xaiv Ua Raws Li Kev Sib Koom Tes Robotic Arm Robot (SCARA) muaj lub hauv paus ruaj khov nyob rau hauv ib qho chaw ruaj khov, nws lub caj npab neeg hlau yog tsau rau ntawm z axis, thaum tig hauv lub xy axis. Muaj ib qho ntxiv xy axis sib koom nyob rau hauv nruab nrab ntawm tus neeg hlau caj npab, ib tug linear actuator nyob rau hauv kawg ntawm caj npab ua rau Z axis txav ntawm 90 degrees mus rau lub hauv paus dav hlau, thiab linear actuator muaj ib tug ntxiv θ axis. Yog li lub scara neeg hlau muaj plaub axes nyob rau hauv tag nrho. Muaj ntau txoj hauv kev, SCARA neeg hlau ua raws li kev txav ntawm tib neeg caj npab, thiab qhov chaw ua haujlwm loj tshaj plaws ntawm cov neeg hlau yog sib npaug rau ib feem ntawm lub tog raj kheej.
Hauv kev ua haujlwm, SCARA neeg hlau caj npab tuaj yeem ua haujlwm ntawm kev kub ceev thaum tswj kev ua haujlwm siab. Yog tias cov dav hlau khiav haujlwm yog txhua qhov sib npaug rau ib leeg, tom qab ntawd cov khoom siv thiab cov khoom sib dhos feem ntau tuaj yeem ua tiav siv SCARA neeg hlau caj npab. Kev siv lub laser tshem tawm ntawm qhov kawg ntawm lub cuab yeej ua rau kev kub ceev cubic tswj ntsuas ntsuas (CMM) ua haujlwm ntawm cov kab sib dhos. SCARA neeg hlau nruab nrog lub tshuab pom kev tuaj yeem ua tiav qhov kev tshuaj xyuas tsis sib cuag. Kev teeb tsa ntawm lasers, plasma cutters, thiab routers ntawm lub cuab yeej kawg ntawm lub caj npab robotic enables meej etching, txiav, thiab milling ua haujlwm.
Qhov hnyav ntawm cov khoom uas SCARA neeg hlau dais tsim radial loads ntawm nws cov pob qij txha rotating, yog li nws cov bearings yuav tsum muaj zog txaus los ua haujlwm tag nrho tshaj li qhov xav tau ntawm tus neeg hlau. Lub zog ntawm SCARA neeg hlau thauj khoom yuav tsum tsis txhob siab kom cov motors qeeb thiab caj npab nres.
Rectangular coordinate robot
Cartesian neeg hlau feem ntau tuaj yeem ua haujlwm hnyav dua li cov neeg hlau sib koom ua ke lossis SCARA cov neeg hlau ntawm tus nqi qis. Lub kaum sab xis ntawm cov neeg hlau siv cov qauv tsim los qhia cov khoom hnyav (Daim duab 3). Cov neeg hlau Cartesian txav tau linearly nyob rau hauv x, y, thiab z axes, thiab nws tseem raug txwv kom txav mus rau hauv ib lub thav duab uas tuaj yeem ua tau ntau pua lossis ntau txhiab meters ntev. Lub thav duab tuaj yeem yog tus qauv lossis ib nrab-txheej txheem kab swb thiab pob ntsia hlau, xws li kev tsim vaj tsev tso cai rau cov duab sib dhos hom neeg hlau hloov lub hom phiaj yog tias tsim nyog. Qhov chaw ua haujlwm ntawm Cartesian tus neeg ua haujlwm hom neeg hlau zoo ib yam li lub duab plaub, thiab nws siv Cartesian kev tswj hwm qhov system rau qhov chaw.
Rectangular coordinate robots feem ntau yog siv los khaws thiab tso cov khoom, tab sis kuj tseem siv cov sealants, tswj routers, lasers thiab plasma txiav tshuab los yog ib qho kev taw qhia haum rau cov neeg hlau ua haujlwm.
Delta neeg hlau
Cov neeg hlau Delta muaj peb qhov sib npaug ntawm caj npab thiab cov kab hluav taws xob los yog cov kab hluav taws xob. Thaum lub zog siv rau lub actuator, qhov kawg-effector txav hauv x, y, thiab z axes tab sis tsis tig. Lub Delta neeg hlau yog tsim los khaws thiab qhov chaw nrog lub teeb loads, tab sis lwm yam kev siv xws li 3D luam ntawv, phais, thiab kev sib dhos ua haujlwm. Delta robots siv lub teeb yuag caj npab uas muaj me ntsis inertia thiab txav ceev heev. Tsis zoo li tus tswj hwm, tus neeg hlau Delta tuaj yeem txav mus rau hauv 360-degree ncig ncig hauv nws qhov chaw ua haujlwm.